题名
球形十二足对称机器人动力学建模
DOI
10.12721/ccn.2025.157007
作者
杨帅 高家乐 郝宇欣 杨敏巍 袁海东
作者单位
北方自动控制技术研究所，030006
摘要
球形多足对称机器人具有良好的地形适应能力，能够实现全方向运动，在行星极端地形探索、洞穴、地震废墟救灾等非结构化场景下有广阔的应用场景。本文对球形十二足对称机器人进行动力学建模，从而为球形多足对称机器人的步态生成以及运动规划打下基础。
关键词
球形机器人；动力学建模；摩擦模型
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20251
所属期刊栏目
数学与物理
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