题名
基于滑模控制的汽车主动换道避障研究
DOI
作者
李印祥 王凯
作者单位
合肥工业大学汽车与交通工程学院
摘要
为了减少由于驾驶员的原因所造成的交通事故,提出了一种汽车主动换道避障系统.分析了在不同交通环境中汽车换道的安全状态以及满足换道的条件,确定了一种基于理想侧向加速度的路径规划方法和基于滑模控制的路径跟踪方法;通过搭建Carsim和Matlab/Simulink联合仿真模型对所提出的控制算法进行了仿真分析.仿真和硬件在环试验结果表明,所提出的控制方法可以在前方出现障碍物,驾驶员并未进行操作的时候,系统能主动的进行换道避障.
关键词
主动换道避障；滑模控制；路径规划；路径跟踪；硬件在环
刊名
动力技术研究
ISSN
3079-0123
年、卷(期)
20184
所属期刊栏目
工程技术
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