题名
基于模型预测控制的汽车操纵逆问题研究
DOI
作者
刘英杰 刘云 郭姗姗
作者单位
潍坊学院机电与车辆工程学院
摘要
为解决汽车操纵动力学研究往往存在驾驶员建模难的问题,提出一种汽车操纵逆动力学研究方法。基于模型预测控制(MPC)方法,以驾驶员对汽车施加的转角输入为控制变量,以精确地跟踪给定的路径为控制目标,将汽车操纵逆动力学中的高速情况下完成给定路径跟踪的最优控制问题转化为二次规划问题,并利用有效集法求解。计算结果表明,模型预测控制方法在求解多控制变量和多复杂约束的车辆运行轨迹的最佳转向输入问题时具有较高计算精度的优势,能够控制车辆在高速情况下完成给定路径的跟踪。该方法能够用于汽车超车换道操纵性能的分析。
关键词
主动安全性；车辆系统动力学；逆问题；模型预测控制
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20184
所属期刊栏目
数学与物理
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