题名
基于动态逆和动态滑模的双通道机动飞行控制
DOI
作者
杨盛毅1，2 刘超2 唐胜景2 杨伟力1
作者单位
1.贵州民族大学贵州省模式识别与智能系统重点实验室；2.北京理工大学飞行器动力学与控制教育部重点实验室
摘要
针对微小型四旋翼飞行器大角度快速机动飞行控制问题,提出一种基于动态逆与滑模控制的新型双通道机动飞行控制方法。通过滑模控制与动态逆结合,使系统对模型的不确定性及气动干扰有较好的鲁棒性,动态滑模有效地避免了系统抖振,且构造新的滑模面和飞行器姿态四元数正则模型,提高了控制精度,解决了飞行器奇异问题;动态逆则改善了系统的动态响应特性,在逆系统设计中,由于系统具有零动态,给出了该零动态的稳定性分析。仿真结果证明了控制方案的控制效果。
关键词
动态逆；动态滑模；机动飞行；零动态
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20188
所属期刊栏目
数学与物理
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