题名
蜂群粒子群混合算法在机械手参数优化中的应用研究
DOI
作者
宫赤坤1 孙英慧1 袁立鹏2，3
作者单位
1.上海理工大学机械工程学院；2.常州恐龙园股份有限公司；3.哈尔滨工业大学机电工程学院
摘要
工业机械手进行精密加工时,尽可能在全姿态工作空间内部完成。为了得到紧凑的结构,同时满足加工点都为全姿态点,提出了一种新的蜂群粒子群混合优化算法。建立机械手全姿态空间的结构模型,引入粒子群中全局最优粒子和惯性权重两个参数,通过中间值进行分类,差异权衡惯性权重,增强寻优能力。经验证,该算法搜索能力更强,寻优精度更高。对结构优化模型进行参数辨识,结果表明,在保持原来全姿态空间大小基本不变的情况下得到了结构紧凑、质量最优的杆长参数,从而验证了所提算法的有效性、可行性。
关键词
工业机械手；全姿态工作空间；杆长参数；中间值；惯性权重
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20188
所属期刊栏目
数学与物理
打印