题名
伸缩腿双足机器人半被动行走控制研究
DOI
作者
张奇志 周亚丽
作者单位
北京信息科技大学自动化学院
摘要
研究半被动伸缩腿双足机器人行走控制和周期解的全局稳定性问题.使用杆长可变的倒立摆机器人模型,以支撑腿的伸缩作为行走动力源,采用庞加莱映射方法分析了双足机器人行走的不动点及其稳定性.当脚与地面冲击时,假设两腿间的夹角保持为常数,设计了腿伸缩长度的支撑腿角度反馈控制率.证明了伸缩腿双足机器人行走过程不动点的全局稳定性.仿真结果表明,本文提出的腿伸缩长度反馈控制可以实现伸缩腿双足机器人在水平面上的稳定行走,并且周期步态对执行器干扰和支撑腿初始角速度干扰具有鲁棒性.
关键词
双足机器人；伸缩腿；周期解；不动点；半被动行走
刊名
动力技术研究
ISSN
3079-0123
年、卷(期)
20193
所属期刊栏目
工程技术
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