题名
一种连杆式欠驱动机械手指的抓取仿真
DOI
作者
李霞丽 兰天一 吴立成
作者单位
中央民族大学信息工程学院
摘要
为验证一种连杆式欠驱动机械手指的设计合理性和各项性能,采用Solidworks针对不同位置不同大小物体的多种情况,进行手指抓取物体过程的详细仿真,并分析手指的抓取范围、抓持过程中的欠驱动特性、运动连贯性及力学特性等。该机械手指可自适应抓取物体。仿真结果表明:该手指可实现均匀且连贯的抓取;可抓取直径范围在手指长度0.106～0.851倍之间的圆柱物体;使用一般小型电机驱动可产生5倍于人手的抓持力。通过仿真,实现了手指机构及其尺寸设计合理性和各项性能的分析与验证。
关键词
机械手指；欠驱动；抓取仿真；Solidworks
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20192
所属期刊栏目
数学与物理
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