题名
踝关节康复机器人主动训练柔顺控制研究
DOI
作者
刘延斌1，2 庞翔元1 张彦斌1 郭冰菁1 韩建海1
作者单位
1.河南科技大学机电工程学院；2.河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心
摘要
为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无误差力跟踪方法和主动训练柔顺控制策略。建立了踝关节康复机器人的动力学模型,基于阻抗控制理论研究了无误差力跟踪的轨迹规划方法,运用李亚谱诺夫稳定性理论提出了气动肌肉冗余并联驱动的柔顺控制策略,以助力和抗阻两种主动训练模式为例,进行了康复训练控制仿真,结果表明,所提出的力跟踪方法和柔顺控制策略不仅能确保主动训练的安全性,还能为训练提供任意而准确的助力和阻力。
关键词
踝关节康复机器人；主动康复训练；力跟踪；柔顺控制；气动肌肉
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20202
所属期刊栏目
数学与物理
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