题名
双柔臂空间机器人运动、振动一体化抗死区控制
DOI
作者
黄小琴1，2 陈力1
作者单位
1.福州大学机械工程及自动化学院；2.闽江学院物理与电子信息工程学院
摘要
探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但通过补偿项消除了死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的影响,确保了刚性运动的鲁棒性,而且能同时主动地抑制两臂杆的柔性振动,从而提高轨迹跟踪性能。仿真算例结果表明方案能有效地实现运动、振动一体化控制。
关键词
双柔臂空间机器人；关节力矩输出死区；运动、振动一体化控制；积分滑模神经网络；柔性抑振
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20206
所属期刊栏目
数学与物理
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