题名
基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划
DOI
作者
谌海云1，2 陈华胄2 刘强2
作者单位
1.西南石油大学；2.西南石油大学电气信息学院
摘要
针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种"沿目标方向90°移动"的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。
关键词
四旋翼无人机；编队飞行；人工势场法；局部极小点；路径优化
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20207
所属期刊栏目
数学与物理
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