题名
轮式牵引机器人优化设计及运动特性分析
DOI
作者
吴伟 李博 刘娜娜 马广志
作者单位
西安石油大学机械工程学院
摘要
为定量评价轮式牵引机器人在同一管径水平井内的动态运动特性与越障性能,建立了轮式牵引机器人爬行模块的受力模型,优化了结构及尺寸参数,实现了机器人ADAMS整体建模,并构建了对象机器人驱动机构、支撑机构及牵引阻力的Simulink控制模型。提出了轮式牵引机器人的ADAMS/Simulink联合仿真建模方法,进行了对象机器人运动特性及越障性能仿真分析。仿真结果表明结构优化后提高了该型机器人在水平井内的动态运动特性,验证了其较好的越障能力,且仿真计算与理论分析结果基本一致。
关键词
轮式牵引机器人；优化设计；ADAMS/Simulink联合仿真；运动特性
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
202010
所属期刊栏目
数学与物理
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