题名
基于分数阶微积分的机械臂滑模控制的研究
DOI
作者
张鑫 李嘉欣
作者单位
兰州交通大学自动化与电气工程学院
摘要
针对机械臂这类非线性与不确定性的系统,将分数阶微积分理论与滑模控制策略的优点相互结合,提出一种有效的分数阶滑模控制方法。在控制器的设计过程中,分别以分数阶趋近律与分数阶滑模控制律两种手段将分数阶微积分引入到滑模控制中,并运用Lyapunov理论进行证明,从而确保系统的稳定性。将提出的控制方法应用于二关节机械臂上,使用MATLAB仿真软件进行仿真验证。结果表明,所提控制策略可有效提高关节的跟踪速度与跟踪精度,控制器具有良好的有效性和鲁棒性。
关键词
机械臂；分数阶微积分；分数阶趋近律；滑模控制；Lyapunov理论
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
202010
所属期刊栏目
数学与物理
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