题名
融合视惯传感数据的非接触式物体尺寸获取方法
DOI
作者
康来 魏迎梅 蒋杰 谢毓湘
作者单位
国防科技大学系统工程学院
摘要
从视觉数据和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)数据各自的特点出发,利用计算机视觉三维重建技术从视觉数据中恢复视觉传感器的六维位姿信息,分析计算惯性测量数据和视觉位姿数据的时空关系,实现融合视惯传感数据的场景重建及尺度估计,进而获取待测对象的绝对物理尺寸数据。上述方法在实验数据上取得了相对误差约为3%的非接触式物体尺寸估计结果,由于该方法无需在待测场景中嵌入额外标定物或辅助定位装置,具有较好的灵活性和适用范围。
关键词
视惯传感数据；三维重建；时空配准；非接触式物体尺寸获取
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
202010
所属期刊栏目
数学与物理
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