题名
基于Rényi散度最大化的多特征闭环检测
DOI
作者
王小龙 彭国华
作者单位
西北工业大学理学院应用数学系
摘要
相比单特征,多图像特征的组合提供更多的场景判别信息,可以提高检测精度,但需要设计合适的组合准则.文中提出多特征组合的加权方法,把特征组合的闭环检测精度表示为正确匹配和错误匹配的图像对在特征空间中距离分布的Rényi散度,最优特征组合为最大化Rényi散度.分析验证Rényi散度的参数与对应最优特征组合的闭环检测性能之间的关系.实验表明,文中方法可以提高闭环检测精度.当Rényi散度的参数取0.75～1时,最优特征组合性能最佳.
关键词
​同时定位与地图构建(SLAM)；闭环检测；光照变化；特征组合；Rényi散度
刊名
人工智能研究
ISSN
3078-9753
年、卷(期)
201810
所属期刊栏目
工程技术
打印