基于卷积神经网络的仿鼠脑海马结构认知地图构建方法

题名

DOI

作者

于乃功1 魏雅乾3 王林2

作者单位

1.北京工业大学信息学部；2.北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室；3.北京工业大学数字社区教育部工程研究中心

摘要

针对融合视觉信息的仿鼠脑海马模型闭环检测精度较低、地图构建不准确的问题,文中提出基于卷积神经网络的仿鼠脑海马结构认知地图构建方法.利用改进的卷积神经网络模型提取视觉输入特征,融合空间细胞计算模型得到位置信息,并构建认知地图.基于汉明距离计算视觉信息与视图库中图像的相似度,实现对复杂动态环境中熟悉场景的识别,完成机器人在环境中的定位及位置纠正.仿真与物理实验验证文中方法的有效性与鲁棒性.

关键词

卷积神经网络(CNN)；海马体；认知地图；位置细胞；网格细胞

刊名

人工智能研究

ISSN

3078-9753

年、卷(期)

20201

所属期刊栏目

工程技术