题名
基于最大空闲时间的分布式巡逻机器人数量优化
DOI
作者
赵云涛1,2 李宗刚2 杜亚江2
作者单位
1.兰州交通大学机电工程学院；2.兰州交通大学机器人研究所
摘要
针对多机器人巡逻问题,提出基于全局平均最大空闲时间的分布式巡逻算法,确保每个巡逻顶点在一定时间内被机器人访问.在算法执行过程中,每个机器人利用共享信息估算全局平均最大空闲时间.机器人在当前顶点收集的信息用于决策、选择下一个被机器人访问的顶点.再根据全局平均最大空闲时间的大小估算在巡逻任务过程中多机器人团队的表现,确定完成此巡逻任务所需的最优机器人数量.仿真实验表明文中算法的收敛速度较快,全局平均最大空闲时间值较小,多机器人巡逻任务完成效果较佳.
关键词
多机器人系统；分布式算法；协同巡逻；群体规模；机器人操作系统(ROS)
刊名
人工智能研究
ISSN
3078-9753
年、卷(期)
20207
所属期刊栏目
工程技术
打印