题名
八自由度蒸发器检修机器人设计及运动分析
DOI
作者
王宠 王湘江 冯栋彦
作者单位
南华大学机机械工程学院
摘要
为解决核电站检修期间人力操作面临的安全与效率问题,设计出一种通过协作机械臂与伺服电缸相配合的八自由度机器人模型。通过对该模型建立关节坐标系,根据D-H参数法建立检修机器人的两种运动方程。建立检修机器人的D-H参数模型,进行正逆运动学求解;并利用matlab软件中的工具箱Robotics Toolbox进行运动分析,从而更好地对检修机器人的实际应用做出重要参考。
关键词
蒸汽发生器；八自由度；正逆运动学；轨迹规划
刊名
中国机械研究
ISSN
3078-9826
年、卷(期)
202012
所属期刊栏目
工程技术
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