一种三维激光雷达与可见光相机的外参标定方法 下载：260 浏览：3263

何江 《光电子进展》 2023年6期

摘要: 目前，激光雷达与相机的外参标定包括在线标定方法和离线标定。在线标定对标定环境要求高，标定结果不稳定；离线标定通常采用特制的标定板，但是制作标定板的过程很复杂。本文的方法是基于人工地物中三维激光雷达点云和相机图像之间的线对应关系，从平行线和点对线的约束关系来求解平移向量。误差分析表明，我们的方法在便捷性和准确性方面表现良好。