基于Arduino平台的核辐射侦检机器人在防原训练中的路径规划与控制算法研究 下载：142 浏览：1459

张洋 叶锋 余冉冉 陈刚 匡健 《核工业与技术》 2023年6期

摘要: 为了应对核突发事件威胁，通过设计一种能够在复杂环境下进行辐射侦测的机器人，并研究其在防原训练中的路径规划与控制算法。基于Arduino平台搭建了核辐射侦测机器人，并配备必要的传感器模块来实时监测辐射水平。其次，通过遗传算法设计了一种路径规划算法，考虑环境地图和安全区域预设，以获取最佳行进路径。随后，开发了控制算法，将路径规划和运动控制相结合，使机器人能够根据辐射水平自主决策并执行相应动作。研究结果表明，所提出的算法能够帮助机器人有效规避辐射源，确保操作者的安全，并提高防原训练的效果，可为异常严峻的核突发事件的早掌握、早预防、早发现提供重要支持。