在大部分医院里依旧有很多的楼梯，支持轮椅上楼的工具普遍较少，不能改变医院结构就着手于轮椅的改造，普通轮椅虽然价格低廉但是上楼极其不方便，精密的自动化轮椅不仅昂贵并且不用人陪伴，少了一份人情味，所以改用手动形式，价格亲民并且需要家属陪伴病人，行星轮的重心又会经常会产生变化会让使用者有一定的颠簸感，综合考虑我们采用了轮履结合的方式改造轮椅。
轮履的组合方式会使上楼下楼更加方便，更加稳定让使用者的体感加倍舒适。
也不像平常使用的复合型轮椅，这次的改进可以让使用者不再来回拆卸履带结构，使用起来更方便。
一、市场分析
随着老龄化的时代来临，轮椅几乎成了各大医院、养老院、家庭的必备产品，但是现在出现市场的爬楼轮椅普遍价格昂贵，对于普通人家是一笔很大的开销，维修起来也不是很方便，又是很大一笔开销，我们设计的这一款产品，造价成本比较亲民，压缩了成本，并具有做够用的功能，就能抢占性价比的市场，能够让贫民百姓也能体验到科技带给我们的便利与乐趣。
高端市场的竞争很激烈，但目前为止，性价比市场相比之下可以说是一张白纸，只要我们的产品占据了这一片市场，就可以更好的改进我们的产品，用更高的技术，提高性价比。相比之下我们的设计更便于维修，结构更简单，全部为模块化设计，哪里坏了换一换零件，不会让使用者耽误太久的时间，很大的几率并不用返厂维修，为使用者提供了极大的便利性。
二、适用场所
①小型医疗场所：适用于购买超精密系统，性能过剩，而又担心低端产品不放心用的医疗场所。加速科学医疗的普及与传播，响应国家号召。
②家中有需要的大家庭：家里的房子占地面积很大，楼梯很多，推着使用者，很不方便，家中有了它，照顾老人更方便，关爱老人的健康。③养老院等特殊场所：护工们可以很轻松的推着患者上下楼，也不会给单位带来高额的经济负担，轻松完成自己的职责。
三、设计方案
3.1履带选型
起初想做一个行星轮的轮椅，但是造价成本太高，制作周期长。再后来，想到了坦克的越地形能力的强悍，但是纯履带的轮椅在平地上显得笨重多余，经过讨论后采用轮履复合的方式来增加灵活度。这样不过降低了成本也让轮椅增加了相对的灵活度，为了使用者的安全，设计了不可拆卸的辅助履带轮，固定在车轮轴之上，平时不用的时候可以卡在轮椅靠背上。主轮采用六轮的设计，前两个轮子主要负责上楼时提供受力角度，辅助轮椅上楼。其余四个轮主要用于平地行走使用在上楼时也可做为受力的支点。三维图如下页所示：
履带底盘是爬楼梯轮椅实现爬楼梯过程的基础，其是由长履带、短履带、履带同步轮、履带支撑轮、履带张紧轮、挡板、电机、减速器以及传动轴装配而成。
通过电机减速组合提供转矩，经由传动轴传递到各条履带的主同步轮上，通过各
主同步轮的转动实现履带的移动。履带底盘是爬楼梯轮椅实现爬楼梯过程的基础，其是由长履带、短履带、履带同步轮、履带支撑轮、履带张紧轮、挡板、电机、减速器以及传动轴装配而成。通过电机减速组合提供转矩，经由传动轴传递到各条履带的主同步轮上，通过各主同步轮的转动实现履带的移动。
3.2电机选型
轮式移动机构得益于其发展的程度与普遍的应用，其驱动电机的种类有非常多，鉴于本课题方案中的研究与分析，采用直流减速电机作为其驱动电机。直流减速电机是由直流电机和齿轮减速器构成的，虽然占用空间较大，但同等价位能提供较大的驱动能力，选用该种电机能较好的体现出本次设计的应用性。
结束语：本章从性能指标与设计要求出发，明确了本课题所设计的爬楼梯轮椅的基本设计目标，并根据设计目标进行深入的研究与拓展，明确所设计的爬楼梯轮椅需要满足的性能指标，并在达到性能指标的基础之上，制定相应的设计要求，以便给随后的设计提供标准与指导。随后进行了机械结构的方案设计，在对需要实现功能以及常用的实现方案进行了研究分析，并分别提出了本课题所采用的平面移动机构、爬楼梯机构、形态转换机构、轮椅重心调节的方案设计。最后针对该爬楼梯轮椅的功能实现，提出了相应的驱动方案，并大体上构思出建立爬楼梯轮椅动力系统的设想。爬楼梯轮椅的工作机理及总体方案设计主要是为之后爬楼梯轮椅的构建与分析提供可行的方案思路基础，同时作为后续工作的重要指
导。
参考文献：
[1]潘胜. 轮履切换式自动爬梯轮椅的研究[D]. 浙江农林大学.
[2]孟晓东. 轮履组合式电动爬楼轮椅的研究[D]. 长春理工大学, 2013.
本文系：2021年大学生创新创业训练项目《轮椅爬楼机设计》，项目编号：20211383208138
