摘要:
本文主要是以机器人机械本体模块化设计为中心思想，对机器人结构功能进行分解分析并以此作为基础建设了标准结构模块库，促进了模块自动装配得到了进一步发展。在对扩展结构模块库进行建立时其内置参数是以人体手臂参数作为标准结构模块进行缩放而形成的，其结构模块库大小不同、功能相近。同时在边界曲线几何特征的基础上对工作空间进行了类型上的划分，结合关键点的位置分析方法和对CAD变量几何法的应用对工作空间进行模块化处理。本文是将库卡机器人KR6中正运行学和工作空间模块化自主求解作为研究案例，将分析软件运行结果和理论计算结果进行比较，成功的对该方法是否能够满足机器人柔性化自主设计需求进行了有效求证。
