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含有LuGre摩擦并联机械臂的自适应控制 下载：81 浏览：494

郭丁旭 姜乃晶 张舒 徐鉴 《动力技术研究》 2019年9期

摘要:
本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法,并使用Lyapunov方法证明控制算法的有效性;最后,通过平面3-RRR并联机械臂数值算例,验证所提出控制算法的效果以及LuGre摩擦补偿的必要性.
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