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机器人系统在立式混合机清理中的设计 下载：33 浏览：150

辛锋1 曹妮2 蒙波1 姜万生2 姚卓晨1 霍志杰2 魏文飞1 《中国航空航天科学》 2019年5期

摘要:
针对固体火箭推进剂混合工序中的混合机桨叶清理作业,提出采用机器人系统代替人工完成桨叶表面附着物的清理。参照人工清理流程,完成了机器人系统清理流程设计;采用单目相机与激光测距传感器共同组成了桨叶位姿检测模块,设计了专用机器人末端执行器及移动平台,建立了一套基于PC的控制系统,最后,提出采用基于DELMIA的离线编程方式进行机器人路径编程。该机器人系统可提高桨叶清理效率,实现桨叶的自动化清理,将工人从高危工作环境中解放出来。
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