设计了基于线阵CCD芯片的激光检测系统和单片机控制的积分时间自适应算法。通过单片机驱动CCD芯片进行检测，采集像素信息，采用中值-均值滤波对像素信息进行平滑预处理，并采用去阈值灰度平方加权方法定位光斑质心位置，实现亚像素定位，提高了检测系统精度。最后依据像素幅值信息进行下一测量周期的积分时间自适应调节，改变CCD芯片受光量，不论目标物更换、距离变化，令像素最大幅值始终保持恒定，有效减小了像素波形受目标物颜色和材质的影响。