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基于PID+Kalman的姿态角算法研究 下载：22 浏览：407

刘春 傅丽娟 谢皓 邓传远 《传感器研究》 2018年4期

摘要:
针对车辆定位的应用场合中,低成本的惯性导航系统(INS)精度不足,以及姿态角解算中姿态角误差随时间推移而不断增长的问题,提出了一种基于PID+kalman的算法,对陀螺仪、加速度计信号和姿态角误差进行PID+kalman的融合修正,实现了姿态角的短时间高精度测量和长时间稳定输出。在以DSP和MPU为核心的信号处理系统上实时实现了检测,并进行了实验。实验结果验证了方法的有效性。
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