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基于机器人运动学的调相机转子穿装技术研究 下载：88 浏览：499

杨凤杰 刘翔 刘浩 李沛 《中国电气工程》 2020年1期

摘要:
针对某国际工程调相机转子穿装过程中涉及设备价值高、体积和重量大、工作环境和辅助工具受限制等特点,设计了一套六自由度穿装调节系统,使调相机转子穿装得以安全、经济、高效地完成。根据机器人运动学理论,建立D-H坐标系,完成了穿装系统运动学分析。基于运动学矢量矩阵和穿装系统的作业特性,运用蒙特卡罗法对转子两端面圆周上的矢量点进行了工作空间分析。运用MATLAB 2016进行了运动仿真,绘制出了工作空间分布图,并结合仿真结果进行了风险分析。

一种大工作空间近场扫描系统设计实现及电中心校准 下载：28 浏览：220

刘浩1 赵远2 闫丽萍1 赵翔1 《无线电研究》 2020年11期

摘要:
为测试复杂待测设备的电磁兼容特性,设计并实现了一套近场扫描系统,可以在600 mm×700 mm×600 mm的工作空间内,对待测设备进行频域近场扫描测量。基于LabVIEW编写的集成化控制软件能对搭载近场探头的机械运动平台、矢量网络分析仪进行联动控制,并对探头采集的近场信息进行处理与记录。进行了对系统探头因子的校准及电中心位置的测定,发现当测量高度或测量频率发生变化时,电中心也会随之变化。对某待测设备进行了实际测量,获得的磁场强度分量近场分布图和仿真结果吻合良好,表明该近场扫描系统的有效性和准确性。

蜂群粒子群混合算法在机械手参数优化中的应用研究 下载：58 浏览：462

宫赤坤1 孙英慧1 袁立鹏2，3 《建模与系统仿真》 2018年8期

摘要:
工业机械手进行精密加工时,尽可能在全姿态工作空间内部完成。为了得到紧凑的结构,同时满足加工点都为全姿态点,提出了一种新的蜂群粒子群混合优化算法。建立机械手全姿态空间的结构模型,引入粒子群中全局最优粒子和惯性权重两个参数,通过中间值进行分类,差异权衡惯性权重,增强寻优能力。经验证,该算法搜索能力更强,寻优精度更高。对结构优化模型进行参数辨识,结果表明,在保持原来全姿态空间大小基本不变的情况下得到了结构紧凑、质量最优的杆长参数,从而验证了所提算法的有效性、可行性。

工业机器人机械结构模块化设计 下载：267 浏览：1620

许冶 《中国机械研究》 2022年2期

摘要:
本文主要是以机器人机械本体模块化设计为中心思想，对机器人结构功能进行分解分析并以此作为基础建设了标准结构模块库，促进了模块自动装配得到了进一步发展。在对扩展结构模块库进行建立时其内置参数是以人体手臂参数作为标准结构模块进行缩放而形成的，其结构模块库大小不同、功能相近。同时在边界曲线几何特征的基础上对工作空间进行了类型上的划分，结合关键点的位置分析方法和对CAD变量几何法的应用对工作空间进行模块化处理。本文是将库卡机器人KR6中正运行学和工作空间模块化自主求解作为研究案例，将分析软件运行结果和理论计算结果进行比较，成功的对该方法是否能够满足机器人柔性化自主设计需求进行了有效求证。
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