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基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究 下载：59 浏览：256

黄琰1,2,3 胡峰1,2 俞建成1,2 乔佳楠1,2 王振宇1,2 谢宗伯1,2 《海洋研究》 2021年6期

摘要:
针对海洋时变中小尺度过程长期精细观测需求,研制了一种轻型长航程AUV。这种AUV的最大特征是借鉴了水下滑翔机的变浮力、重心可调执行机构,使得其具备海洋环境自适应能力,可在不同海水密度条件下实现零攻角高效航行。首先介绍了轻型长航程AUV的系统组成,讨论了这种可变浮力、可调重心AUV的航行控制系统设计;针对这种AUV新增的浮力和重心两个控制输入量间存在系统耦合的问题,开展了基于模型预测算法的零攻角定深航行控制器研究,着重阐述和推导了控制目标的修正、面向控制的动力学建模以及模型预测控制器的设计过程;最后通过仿真验证了所述方案和方法的可行性。该研究有利于提高轻型长航程AUV的航行效率,进一步提升AUV的续航能力。

网目缩结对盘锦海域桁杆虾拖网网囊的选择性影响 下载：55 浏览：450

庄鑫1 张国胜2 李敬尧3 陈绍军4 王振宇1 王羿宁1 刘景1 徐铭1 姜宏哲1 邢彬彬1 《中国水产学报》 2018年1期

摘要:
为研究盘锦海域桁杆虾拖网网囊结构的调整,掌握网囊网目在不同缩结系数0.99、0.95、0.91时对桁杆虾拖网捕获葛氏长臂虾Palaemon gravieri和脊尾白虾Palaemon carinicauda的选择性影响,采用套网法对不同缩结系数的网囊网目进行了选择性试验。结果表明:随着网囊网目缩结系数的减小,两种虾的选择性曲线向右偏移,较小体长范围内虾的选择率变小,说明可以释放一定数量的幼虾;但当所捕获的葛氏长臂虾和脊尾白虾体长达到某一值时,缩结系数的减小对两种虾的选择性已无明显影响,当缩结系数为0.95、0.91时,对应葛氏长臂虾体长分别为42.5、52.5mm,对应脊尾白虾体长均为47.5mm。研究表明,缩结系数降低后,两种虾的选择范围均变小,选择性尖锐度变强,本研究结果可为桁杆拖网过渡期的合理利用和保护渤海海域幼虾类资源提供科学依据,也可为过渡期后的桁杆虾拖网归属问题提供一些理论参考。
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