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基于模型约束的覆盖规划算法研究 下载：71 浏览：451

李宁 高建峰 何亚丽 罗涛 郭文 赵洪雷 陶进 《动力技术研究》 2018年8期

摘要:
针对户外割草、作物收割等大中型平台覆盖式自主作业应用,运用车辆模型约束,将基于模型约束的螺旋式收缩遍历和直线循环推进法相结合,提出了组合式覆盖规划算法.该算法有效规避了大角度转向、连续转向等不符合车辆模型约束和不利于区域遍历的路线规划问题,具有完备性.相关研究内容在中型轮式平台的自主割草机上进行了实际应用.试验结果表明,该算法能够有效保证作业区域内的覆盖式遍历,具有良好的实用性.

电动观光车的智能化改造设计及测试 下载：89 浏览：467

赵洪雷1 袁芬2 何亚丽1 江磊1 邓秦丹1 党睿娜1 《动力技术研究》 2018年1期

摘要:
对现有的电动观光车的底盘系统进行了智能化改造设计,包括车辆的控制与监测系统的智能化设计、驱动系统的智能化设计、转向系统的智能化设计、制动系统的智能化设计.为了提高车辆控制的安全性,增加了冗余设计,包括转向系统角度检测的冗余设计和制动系统位置检测的冗余设计.车辆改造完成后,进行了驱动、转向、制动性能测试,结果表明该方案完全能够满足自动驾驶电动观光车的要求。
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