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农业机械自动驾驶系统轨迹跟踪误差测试 下载：34 浏览：234

万豪1 莫中秋2 张宇3 《无线电研究》 2020年10期

摘要:
农业机械卫星导航自动驾驶系统的质量优劣直接影响到自动驾驶系统的农业作业质量,为了更准确、更有效地评估这些产品的农业作业质量和精度,选取了不同的测试环境和状况,对农业机械卫星导航自动驾驶系统中的重要参数指标——轨迹跟踪误差进行了测试。同时针对测试过程中的测试问题进行分析,并给出应采取的措施和建议,为后续开展农业机械卫星导航自动驾驶系统测试提供了参考和支撑。

基于双率采样的智能车辆弯道轨迹跟踪控制 下载：72 浏览：471

孙娜 《动力技术研究》 2019年9期

摘要:
本文研究在双率采样下智能车辆弯道轨迹跟踪问题.首先,针对车辆车道保持的转向控制,建立相对路面误差的侧向动力学模型.其次,假设系统状态变量被分为两个子向量并分别由两类传感器以不同的采样周期采样,针对这类双率采样系统,充分考虑这两类传感器的采样时刻特征,设计一类基于采样时刻的切换控制器.然后,利用输入时滞方法,将最终的闭环系统建模为带有两个模态的切换时滞系统,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出闭环系统指数稳定性条件和切换控制器的设计方法.最后,在Matlab/Simulink环境下对汽车模型的路径跟踪控制进行仿真,验证本文所提方法的有效性,并与单率采样方法进行比较,说明本文方法相比于单率采样方法的优势.

基于滑模控制的折叠翼飞行器辅助机动研究 下载：79 浏览：483

薛辰 徐亮 吕蓉蓉 陆宇平 何真 《动力技术研究》 2019年3期

摘要:
基于滑模控制策略,研究了折叠翼飞行器辅助机动问题.分析了系统折叠角与气动参数的关系,把机翼折叠角看成额外的控制输入,构造了包含折叠辅助机动的飞行器动力学模型.针对非线性系统,加入混合干扰,设计了非奇异动态终端滑模控制(NDTSMC)器,能够较好地抑制折叠翼飞行器的不确定性,同时完成姿态跟踪控制.仿真结果表明,NDTSMC改善了折叠翼飞行器的控制精度和鲁棒性能,具有较好的抖振消除效果.与传统飞行器相比,加入折叠辅助机动的折叠翼飞行器拥有更高的机动性和抗干扰能力.

基于IBC-PID控制的四旋翼轨迹跟踪控制 下载：92 浏览：500

李强 《动力技术研究》 2019年1期

摘要:
针对四旋翼飞行器在阵风扰动下的轨迹跟踪控制问题,提出一种结合积分反步法控制与PID控制的混合控制算法.首先,分析了四旋翼飞行器的受力情况,并采用牛顿-欧拉法建立其动力学方程;其次,根据时间尺度原理,将四旋翼飞行器的控制结构分成位置控制回路与姿态控制回路,前者采用积分反步法进行抗干扰控制,后者采用PID控制进行镇定;同时,引入粒子群算法,利用其寻优优势对所设计的控制器参数进行调整;最后,通过一个螺旋线跟踪仿真对本文所提控制算法的有效性进行了验证.仿真结果表明,本文所提算法具有一定的鲁棒性、稳定性与适用性,能够满足四旋翼轨迹跟踪控制的需求.
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