基于CT非线性模型的水下目标跟踪算法比较
张晓娟 李国富 张爽 刘颉
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张晓娟 李国富 张爽 刘颉,. 基于CT非线性模型的水下目标跟踪算法比较[J]. 海洋研究,2020.4. DOI:.
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摘要:
针对水下目标跟踪非线性跟踪精度问题,假设目标机动模型为恒转速运动模型,贝叶斯框架下,因扩展卡尔曼滤波跟踪方法进行模型在估计点的泰勒展开,忽略一阶以上高阶项,存在模型误差,比较了扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波在高斯噪声干扰下滤波误差均方根,以及3种方法运行时间。仿真证明,非线性系统下状态维度为5,容积卡尔曼滤波跟踪的精度高于无迹卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波高于扩展卡尔曼滤波。该研究为海上目标非线性测量系统提供仿真实例,为进一步滤波算法改进提供基础。
关键词: 容积卡尔曼滤波；扩展卡尔曼滤波；无迹卡尔曼滤波；水下目标跟踪；
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海洋研究
ISSN：3079-1529
所属期次： 2020.4
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