基于ORB+PROSAC误匹配剔除算法的视觉SLAM研究
徐子锋 石超 王永锋 陈龙
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徐子锋 石超 王永锋 陈龙 ,. 基于ORB+PROSAC误匹配剔除算法的视觉SLAM研究[J]. 软件工程研究,2019.12. DOI:.
摘要:
在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(ProgressiveSamplingConsensus),来消除迭代次数不稳定问题。利用Kinectv2相机对改进的RGB-D SLAM算法进行实验,获得三维点云地图和相机轨迹,实现了ORB+PROSAC的误匹配剔除算法。与ORB+RANSAC的结合方式相对比,本文算法验证鲁棒性更好,实时性更强。
关键词: ​视觉SLAM;特征点匹配;RANSAC算法;PROSAC算法
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