目前的无人机模拟器是在无人机重量确定的情况下设计的,很容易地检验其飞行稳定性或控制功能。但是无人机主要分为两种类型:重量固定型和重量可变型。重量固定型无人机在飞行期间重量固定,例如竞赛用无人机或无人机上搭载重量固定的摄像头。重量可变型无人机在飞行期间尽管机身重量固定,但是无人机上搭载的重量是变化的,例如用于喷洒农药的无人机。本文设计了基于PID控制的多用途无人机模拟器,既可以对重量固定型无人机进行设定,也可以对重量可变型无人机进行设定。首先在Simulink平台上建立模型,通过改变无人机的重量进行实验,然后在Cleanflight平台上进行实验,并与重量固定型无人机进行了比较。实验结果表明,重量可变型无人机在飞行的稳定性和控制方面均达到了最优状态。