摘要: 随着电缆隧道建设的普及,架空式巡检机器人得到了广泛应用。为保证巡检机器人安全稳定行走,针对电缆隧道特点,设计了一种架空式巡检机器人行走结构。首先,详细阐述机器人行走机构的整体结构;其次,对行走机构的驱动力、爬坡能力和最小转弯半径等相关参数进行研究分析;最后,通过仿真实验和实际机器人测试实验,验证了所设计行走机构的可行性和合理性。