摘要: 商用小型无人机在室内或遮挡物较多的情况下,会失去卫星导航信号,而这种情况下使用的需求日益增加。采用立体视觉方法准确测量障碍物到无人机的距离,对实现无卫星导航条件下无人机的准确悬停和自主规划路径避障都有着重大的意义。对左右放置的摄像机立体模型的标定以及对左右摄像机的立体校准做研究,最后实现利用该立体模型进行准确测距。在被检测物体背景和大小均比较复杂和较小的情况下,该模型的测距效果具有期望的鲁棒性。