建立了基于约束的平面连杆机构系统运动学模型,通过表达式树实现基于牛顿-拉夫森迭代法的通用非线性方程组求解器。设计了平面连杆机构系统的编辑交互方式,实现运动学方程组的程序自动列式求解,求解结果可反馈到程序界面实现机构的运动仿真动画,并且输出位移、速度、加速度线图及数据。程序算法不依赖杆组理论,可求解任意杆组级别及多原动件的平面连杆机构。最后以一牛头刨床六杆机构为例介绍了该程序的用法,并与ADAMS仿真结果对比验证了正确性。