腿部运动是人体活动的最基本方式,人腿的上行与下行是人体活动的核心组成要件。本文理清了腿关节受力与基本腿部运动的关联因素,围绕人腿上下行运动建立简化模型,推导出实际过程腿部的运动状态与受力间的稳定态方程,从而以明确的数据说明腿部上下行活动中的受力量化问题。同时,结合膝部损伤问题,文中提出了缓解腿部损伤的方法；通过本文所建构的下肢运动模型,有助于推动人们对下肢健康运动方式的理解和认识,并引发同类问题的迁移性思考,所讨论模型可在步行式机器人的入门认识方面引发有价值的讨论。