惯性导航系统在现代导航与定位领域中扮演着至关重要的角色。它利用陀螺仪和加速度计等传感器来测量物体的线性加速度和角速度，从而推断出物体的运动状态和位置信息。然而，惯性导航系统在长时间运行中不可避免地受到各种误差的干扰，如传感器漂移、温度变化、震动等，从而导致导航精度下降。为了克服这些误差，研究人员一直在探索各种误差建模与校准方法。这些方法的目标是精确地估计和校准传感器误差，以提高导航系统的性能和稳定性。然而，现有方法在应对非线性误差、实时校准以及多传感器融合等方面仍然存在挑战。本文旨在探讨惯性导航误差建模与校准领域的最新进展和创新方法。