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基于ADAMS的六关节工业机器人动力学仿真和试验分析下载：321 浏览：3754

孔令超1，2 钟成堡1，2 王长恺1，2 《动力技术研究》 2022年3期

摘要:

以六关节工业机器人为研究对象，利用多体动力学软件ADAMS建立了一种高精度的刚体动力学仿真分析方法。将机器人关节传动模型细致化处理，全面考虑机器人中转动部件惯量的影响。提出了以关节摩擦等效减速机效率的处理方法，将减速机效率引入动力学模型中。采用示波器测试机器人电机电流，对数据处理计算得电机驱动扭矩。通过对比仿真和实验的电机扭矩，两者结果高度吻合，有效验证了动力学仿真方法的准确性。同时进一步分析了机器人各关节减速机的扭矩损失情况。

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