为了解决车辆组合导航算法开发验证过程中周期长、人力物力投入大的问题，满足车辆日益增长的高精度定位需求，使用C语言和Matlab平台搭建了一套组合导航仿真评价系统，基于误差状态卡尔曼滤波融合INS、GNSS、车辆轮速信息，并辅以车辆运动约束，实现车辆的连续准确定位；可以一键式进行算法仿真并进行精度评价，相比于传统验证评价手段将验证周期缩短近20倍，同时大大节省人力物力成本。通过对实车采集的多传感器数据进行处理，验证了所设计算法和仿真评价系统的性能。

页岩油藏属于低孔低渗油气藏，储层易塌易漏、后期增产措施多、常采用水平井开发，固井主要技术难点是：井壁的稳定性差、套管安全下入难度大、套管居中度低、油基钻井液驱替及界面清洗困难、水泥浆顶替效率较低、后期大型压裂对水泥石性能要求高等。本文以阳页油1HF井为例，针对井下实际状况，分析固井施工难点以及采取的对应技术措施，形成了完善的页岩油水平井固井技术措施，为今后泌阳凹陷页岩油水平井固井提供参考。