球形十二足对称机器人动力学建模 下载：41 浏览：376

杨帅 高家乐 郝宇欣 杨敏巍 袁海东 《建模与系统仿真》 2025年1期

摘要: 球形多足对称机器人具有良好的地形适应能力，能够实现全方向运动，在行星极端地形探索、洞穴、地震废墟救灾等非结构化场景下有广阔的应用场景。本文对球形十二足对称机器人进行动力学建模，从而为球形多足对称机器人的步态生成以及运动规划打下基础。