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基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法 下载：54 浏览：361

王灿1 孔斌2 杨静2 王智灵3 祝辉3 《人工智能研究》 2020年7期

摘要:
为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度特征图像.然后,采用自适应方向搜索算法获取道路边界候选点,并进行聚类分析和曲线拟合.最后,对道路边界约束下可通行区域内点云进行聚类分割,获得道路内障碍物方位和距离信息.实验表明,文中算法能够实时准确地提取道路边界和障碍物位置信息,满足智能车环境建模和路径规划的需求.

一种仿生机械娃娃鱼 下载：192 浏览：1279

王启蒲 张心光 李小雨 何配桦 叶子静 何星键 《中国机械研究》 2023年11期

摘要:
针对市面上水下机器人无法水陆两用、成本比较高、无法自动回收等问题，在疫情期间，若人工全天候监测河面障碍物，将会耗费大量人力。为此，文中开发了一套仿生机械娃娃鱼，该装置基于Arduino实现以能：（1）河面障碍物识别（2）自动工作与回收。本装置的测试结果表明，该装置可以完成设定的基本功能，具有潜在的推广应用价值。
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