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基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法
王灿1 孔斌2 杨静2 王智灵3 祝辉3
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王灿1 孔斌2 杨静2 王智灵3 祝辉3 ,. 基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法[J]. 人工智能研究,2020.7. DOI:.
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摘要:
为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度特征图像.然后,采用自适应方向搜索算法获取道路边界候选点,并进行聚类分析和曲线拟合.最后,对道路边界约束下可通行区域内点云进行聚类分割,获得道路内障碍物方位和距离信息.实验表明,文中算法能够实时准确地提取道路边界和障碍物位置信息,满足智能车环境建模和路径规划的需求.
关键词: 无人驾驶汽车； 三维激光雷达； 道路边界； 障碍物检测； 点云处理；
DOI:
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人工智能研究
ISSN：3078-9753
所属期次： 2020.7
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