因构成无线传感器网络的传感器节点采用容量有限的电池供电,其生存时间有限,限制了网络的适用范围和发展。利用充电小车给传感器充电是解决传感器网络能量不足的一种重要方法。现有研究未考虑节点能量消耗值的随机动态变化,而这是传感器节点能耗的重要特征。本文综合考虑传感器节点的距离、覆盖面积和剩余生存时间,提出了一种能使小车实现自动优化路径的多车动态传感网络的路径规划算法,仿真结果表明,所设计的算法可以有效降低充电延迟和死亡节点数,改善网络生存期等性能。