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基于CT非线性模型的水下目标跟踪算法比较
DOI
:
,
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下载:
46
浏览: 482
作者
:
张晓娟
;
;
李国富
;
;
张爽
;
;
刘颉
;
作者单位
:
国家海洋技术中心
;
关键词
:
容积卡尔曼滤波
;
扩展卡尔曼滤波
;
无迹卡尔曼滤波
;
水下目标跟踪
;
摘要:
针对水下目标跟踪非线性跟踪精度问题,假设目标机动模型为恒转速运动模型,贝叶斯框架下,因扩展卡尔曼滤波跟踪方法进行模型在估计点的泰勒展开,忽略一阶以上高阶项,存在模型误差,比较了扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波在高斯噪声干扰下滤波误差均方根,以及3种方法运行时间。仿真证明,非线性系统下状态维度为5,容积卡尔曼滤波跟踪的精度高于无迹卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波高于扩展卡尔曼滤波。该研究为海上目标非线性测量系统提供仿真实例,为进一步滤波算法改进提供基础。
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