随着虚拟现实技术和人体运动仿真技术应用的快速发展,大规模人群运动的模拟成为越来越炙手可热的研究热点。碰撞避免是人群模拟中的一个基本问题,在计算机图形和虚拟现实的人群仿真中扮演着重要的角色,它对于人工智能中非玩家角色的建模、实时空中交通管制、研究鸟类和鱼类的生物学特征等众多领域也起到十分关键的作用。