摘要: 为验证一种连杆式欠驱动机械手指的设计合理性和各项性能,采用Solidworks针对不同位置不同大小物体的多种情况,进行手指抓取物体过程的详细仿真,并分析手指的抓取范围、抓持过程中的欠驱动特性、运动连贯性及力学特性等。该机械手指可自适应抓取物体。仿真结果表明:该手指可实现均匀且连贯的抓取;可抓取直径范围在手指长度0.106～0.851倍之间的圆柱物体;使用一般小型电机驱动可产生5倍于人手的抓持力。通过仿真,实现了手指机构及其尺寸设计合理性和各项性能的分析与验证。