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基于区域建议网络和残差结构的导丝跟踪
DOI
:
,
PDF
下载:
74
浏览: 469
作者
:
刘市祺1
;
孙晓波1
;
谢晓亮2
;
侯增广2
;
作者单位
:
1.哈尔滨理工大学自动化学院;2.中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
;
关键词
:
X光影像导航
;
导丝跟踪
;
区域建议网络
;
残差结构
;
Canny边缘检测
;
摘要:
X光影像导航成为提高机器人介入手术操作精度和安全性的关键突破点.因此,文中提出基于区域建议网络、残差结构和Canny边缘检测的导丝跟踪框架.在图像标定方面,采用多尺度标记策略,使检测网络可以学到更准确的特征.在图像增强方面,采用多滤波器融合策略,增加导丝的可识别性,提高跟踪准确率,改善系统鲁棒性.选取22组X射线视频序列进行实验,验证文中算法在速度、准确率及系统鲁棒性方面的优势.
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