摘要: 四轴飞行器的设计原理及控制算法是一个涉及机械、运动学原理、自动控制和算法原理的多领域复杂性问题,故而这些年来一直是一个研究热点。采用STM32F4芯片,配合MPU6050(整合性6轴运动处理组件)、24C02(存储芯片)、气压计、磁力计及其它相应元件构成完整的一个飞控系统。以keil uvision5作为开发环境,C语言为编程工具,完成了对四轴飞行器的稳定飞行的实现和控制。在实验中首先反复修改、调试,确保了四轴飞行器可平稳起飞、降落及姿态控制后再着手巡航功能的实现。