基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划
谌海云1,2 陈华胄2 刘强2
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谌海云1,2 陈华胄2 刘强2,. 基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J]. 建模与系统仿真,2020.7. DOI:.
摘要:
针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种"沿目标方向90°移动"的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。
关键词: 四旋翼无人机;编队飞行;人工势场法;局部极小点;路径优化
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