文章-世纪中文出版社

樊金侠《中国仪器》 2020年6期

摘要:

介绍了一种基于接触式扫描测头三坐标测量机，使用海克斯康PC-DMIS测量软件和相应的叶片模块测量航空发动机整体叶盘叶型参数的测量路径的规划方法。该方法可推广应用于其他类型的整体叶盘、叶轮等检测中，具有普遍适用性，可供同行借鉴。

王娇娇毛剑琳《信息通信与技术》 2019年11期

摘要:

针对同时具有静态和动态障碍物的复杂环境下机器人路径规划问题，提出一种基于改进蚁群算法(ACA)的路径规划方法。文章所述的方法由两部分组成，分别为全局和局部预测避障路径规划。首先，在传统ACA上调整转移概率，加入精英策略以解决路径规划时易陷入局部最优的问题。其次，针对上述改进ACA在动态障碍物环境中适应性低的弊端，通过加入滚动窗口指导移动机器人在栅格环境中避开动态障碍物，仿真结果表明所述方法具有可行性。

基于深度强化学习的机械臂避障路径规划研究下载：58 浏览：464

李广创程良伦《软件工程研究》 2019年8期

摘要:

为了解决现有的机械臂焊接系统调整动作的难度大,缺乏灵活性的问题,本文采用了深度强化学习算法来解决机械臂的路径规划问题;该方法使用一个三层的DNN网络,输入为机械臂的状态信息,输出为机械臂的运动关节角度,通过离线训练,机械臂能够自行训练出一条接近于最优的运动轨迹,能够成功地避开障碍物到达目标点;仿真在一个三自由度点焊机器人的模拟平台上进行,仿真实验表明,采用深度强化学习技术的机械臂能为焊接机械臂规划出一条无碰撞的路径,具有较强的避障能力。

飞机发动机叶片燕尾基座自动化喷涂研究下载：12 浏览：411

董慧芬刘健健吕波漾《传感器研究》 2020年9期

摘要:

针对飞机发动机叶片燕尾基座的自动化喷涂问题,以提高喷涂涂层均匀性为目标,提出一种基于复杂结构件表面喷涂模型的均匀性分析方法。首先设计了燕尾基座自动喷涂的涂料雾化系统和机器人本体系统,然后从飞机发动机叶片燕尾基座的表面几何结构入手,分别建立了平面喷涂模型和曲面喷涂模型,并进行涂层均匀性分析,最后依据均匀性分析结果进行机器人喷涂路径规划。仿真计算结果表明基于复杂结构件表面喷涂模型的均匀性分析方法是正确的,基于此的机器人喷涂路径规划是合理的,为自动喷涂原理样机的研制提供了设计参考。

基于快速D*Lite算法的移动机器人路径规划下载：68 浏览：537

张亚楠孙丰财史旭华《数据与科学》 2018年1期

摘要:

针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D*Lite的路径规划算法。快速D*Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可以全部或部分避免一些节点的重新规划计算,大大提高了路径规划效率。实验结果显示快速D*Lite的重规划效果比D*Lite更优。

基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划下载：55 浏览：414

谌海云1，2 陈华胄2 刘强2 《建模与系统仿真》 2020年7期

摘要:

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种"沿目标方向90°移动"的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。

一种改进蚁群算法的移动机器人快速路径规划算法研究下载：77 浏览：471

谭会生1 廖雯2 贺迅宇3 《动力技术研究》 2019年6期

摘要:

以Dijkstra算法求解移动机器人路径规划(mobile robot path planning,MRPP)问题已得到广泛的应用,但在复杂工况下无法保证求解的正确性和全局最优性.而基于蚁群算法的移动机器人路径规划模型,在一定条件下能可靠地获得全局最优解,但存在求解时间过长的问题.因此,提出一种结合Dijkstra算法和蚁群算法模型两者优势求解MRPP问题的融合优化方法,以实现在短时间内获得全局最优解的目标.首先,应用Dijkstra快速算法在机器人工作环境中粗略寻迹得到最短路径次优解,然后,在次优解路径附近进行工作环境的精确划分;最后,利用蚁群算法在次优解附近精确寻迹,使最终的寻迹结果无限逼近最短路径.仿真结果表明,该融合优化方法既克服了经典蚁群算法求解时间过长的缺点,又能无限逼近全局最优解,寻迹时间较蚁群算法可缩短90%以上.

大规模人群模拟中的碰撞避免研究与实现下载：80 浏览：457

谢凯丽《计算机研究与应用》 2019年2期

摘要:

随着虚拟现实技术和人体运动仿真技术应用的快速发展,大规模人群运动的模拟成为越来越炙手可热的研究热点。碰撞避免是人群模拟中的一个基本问题,在计算机图形和虚拟现实的人群仿真中扮演着重要的角色,它对于人工智能中非玩家角色的建模、实时空中交通管制、研究鸟类和鱼类的生物学特征等众多领域也起到十分关键的作用。

基于滑模控制的汽车主动换道避障研究下载：76 浏览：452

李印祥王凯《动力技术研究》 2018年4期

摘要:

为了减少由于驾驶员的原因所造成的交通事故,提出了一种汽车主动换道避障系统.分析了在不同交通环境中汽车换道的安全状态以及满足换道的条件,确定了一种基于理想侧向加速度的路径规划方法和基于滑模控制的路径跟踪方法;通过搭建Carsim和Matlab/Simulink联合仿真模型对所提出的控制算法进行了仿真分析.仿真和硬件在环试验结果表明,所提出的控制方法可以在前方出现障碍物,驾驶员并未进行操作的时候,系统能主动的进行换道避障.

一种基于改进蚁群算法的载人潜水器全局路径规划下载：58 浏览：486

史先鹏1,2 解方宇2 《海洋研究》 2020年5期

摘要:

当前关于使用蚁群算法解决载人潜水器路径规划问题的研究,往往只注重路径的长度和算法收敛速度,容易忽略路径点与障碍物之间的距离和路径的平滑度等要素。载人潜水器过于靠近障碍物航行时容易产生碰撞;按照不平滑路径行驶时,频繁地转向会降低航行效率。为解决这些问题,受人工势场法启发,文中在蚁群算法的概率选择环节引入障碍物惩罚因子φ和转向惩罚因子ψ,对路径点的选择加以限制。仿真测试表明,相比于传统蚁群算法和Dijkstra算法,该算法规划的路径与障碍物之间保持安全距离且转向次数更少,因此载人潜水器按照此路径航行时,安全性和航行效率更高。

无线可充电传感网络的多车动态路径规划下载：55 浏览：452

刘旺明肖彧涵焦万果《天线研究》 2021年1期

摘要:

因构成无线传感器网络的传感器节点采用容量有限的电池供电,其生存时间有限,限制了网络的适用范围和发展。利用充电小车给传感器充电是解决传感器网络能量不足的一种重要方法。现有研究未考虑节点能量消耗值的随机动态变化,而这是传感器节点能耗的重要特征。本文综合考虑传感器节点的距离、覆盖面积和剩余生存时间,提出了一种能使小车实现自动优化路径的多车动态传感网络的路径规划算法,仿真结果表明,所设计的算法可以有效降低充电延迟和死亡节点数,改善网络生存期等性能。

基于栅格模型下机器人路径规划的改进遗传算法下载：51 浏览：442

马浩浩郑紫微《天线研究》 2019年2期

摘要:

对于机器人路径规划最优路径问题,本文采用了在栅格法的实验环境模型。采用改进的遗传算法,分别对种群初始化改进,交叉算子改进,变异算子改进,从而对机器人最优路径进行选择规划,最后采用MATLAB进行仿真实验。实验结果表明:本文采用的改进型遗传算法能够有效的提高算法高效性,达到预期目的。

基于计算机图像识别技术的机器人路径规划研究与实现下载：145 浏览：2359

陈丹《光电子进展》 2024年9期

摘要:

本文研究了基于图像识别的机器人路径规划，并在机器人竞赛平台上进行了仿真实验，但在机器人环境的实际应用比较复杂，机器人摄像机采集的图像可能包含多条信息，本文研究了图像处理和识别模块以及路径规划模块。此外，机器人可能超出了我们的设置范围，而动态路径规划算法不能保证最优策略的绝对获取。因此，如何改进现有系统，提高图像识别精度，改进路径规划算法是未来重要的研究工作之一。

基于Arduino平台的核辐射侦检机器人在防原训练中的路径规划与控制算法研究下载：142 浏览：1491

张洋叶锋余冉冉陈刚匡健《核工业与技术》 2023年6期

摘要:

为了应对核突发事件威胁，通过设计一种能够在复杂环境下进行辐射侦测的机器人，并研究其在防原训练中的路径规划与控制算法。基于Arduino平台搭建了核辐射侦测机器人，并配备必要的传感器模块来实时监测辐射水平。其次，通过遗传算法设计了一种路径规划算法，考虑环境地图和安全区域预设，以获取最佳行进路径。随后，开发了控制算法，将路径规划和运动控制相结合，使机器人能够根据辐射水平自主决策并执行相应动作。研究结果表明，所提出的算法能够帮助机器人有效规避辐射源，确保操作者的安全，并提高防原训练的效果，可为异常严峻的核突发事件的早掌握、早预防、早发现提供重要支持。

分析基于路径规划的无人机飞行冲突解脱技术下载：127 浏览：1573

武致和陈家石解俊文乔柏钧《中国航空航天科学》 2022年4期

摘要:

在无人机工作过程中，随时都有可能会发生飞行冲突的状况。因此，应当对当前的飞行冲突状况设计一种可靠的冲突解脱技术，以更好保障无人机的运行安全。对此，本文基于当前无人机在空域中的运行环境进行建模，通过对地图的删格化处理以及模型的构建，进一步结合ADS-B系统的工作原理规划了能够避免无人机发生飞行冲突的技术方案，并利用实时的路径规划来实现冲突解脱技术。

智能导航系统在交通网络中的路径规划与优化下载：241 浏览：2384

王有慧《交通技术研究》 2022年8期

摘要:

本文旨在探讨智能导航系统在交通网络中的路径规划与优化的重要性以及其在实际应用中的功能与效益。首先，介绍智能导航系统的基本原理和工作流程。其次，探讨路径规划的算法和策略，包括最短路径算法、实时交通信息利用和多模式出行优化等。然后，讨论智能导航系统在减少交通拥堵、提高行车安全和节能减排方面的作用。最后，展望智能导航系统在未来的发展趋势与可能的应用拓展。

输电线路无人机巡检路径规划研究下载：139 浏览：1569

张舸《能源学报》 2023年2期

摘要:

随着中国经济的飞速发展，工业、生活用电量需求的增加，导致输电线路的大幅增长，因此传统的人工巡检面临着安全与效率相矛盾的问题。无人机对输电线路进行智能巡检具有可动态规划路径及高效率、高精度的特点，是当前电力系统智能巡检的主要发展方向。在利用无人机对线路进行巡检的领域，进行全自动化巡检是至关重要的。

基于矿井移动机器人路径规划的算法优化研究下载：215 浏览：1882

秦永杰刘强《矿山工程与技术》 2023年1期

摘要:

煤矿井下环境探测机器人的任务是代替工人进入潜在危险区域采集和传输井下环境信息,为矿山煤炭安全生产及救援部门提供决策依据。移动机器人要在结构复杂的矿井环境中完成探测任务首先必须具有良好的避障能力,因此研究煤矿井下环境探测机器人路径规划十分重要。本文首先对Q-learning算法进行了简单的介绍，之后阐述了依托于Q-learning算法的路径规划，并进行了仿真分析。

铝合金材料的多轴数控加工路径规划与应用下载：108 浏览：1225

石富磊《新材料》 2024年11期

摘要:

我国铝加工产量居世界第一，增长最快的是普通民用铝和铝合金板带箔，铁路建设和运输，铝罐铝板基等。其余由中国民营企业多，是一个生产铝的大国，而不是一个强国。超过95%的原始技术、先进技术和先进材料来自国际铝加工公司，具有高精度、高效率、高灵活性、加工范围广、自动化程度高等优点，可用于铝数控加工的技术进步和发展，为各行各业带来更大的便利和效率。

特高压直线塔带电作业进出等电位路径规划研究及应用下载：191 浏览：2545

周永林《能源学报》 2021年8期

摘要:

特高压输电具有大容量、远距离、低损耗等优点，是解决我国能源分布不均、实施西电东送、实现大范围资源优化配置的关键途径。一旦停电，会导致大型发电厂停机、用户大面积停电等严重后果。为保证持续供电，消除特高压线路可能导致停电的不利因素，必须开展带电作业。带电作业是在不停电状态下对输电线路开展检修和消缺，是保障特高压线路高效运行的重要技术手段。带电作业核心的技术难点是如何保证带电作业人员进出等电位时的安全性。

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